En el clásico experimento mental del Barco de Teseo, la pregunta es si una nave sigue siendo la misma después de reemplazar todas sus piezas. La discusión podría rebautizarse ahora como el Robot de Boomba, tras el rebuild completo que Lucas hizo de una Roomba para convertirla en plataforma robótica.
La Boomba empezó como una aspiradora robótica Roomba comercial. Lucas le quitó casi todos los componentes originales: solo quedaron la base plástica y los motores de tracción. Todo lo demás, hasta la placa de control, fue reemplazado. Incluso la tapa superior de la Roomba se descartó a favor de una placa de aluminio mecanizada para alojar nuevas piezas.
El cerebro: Arduino UNO R4 WiFi
El controlador principal del nuevo robot es un Arduino UNO R4 WiFi, que mueve los motores originales a través de drivers H-bridge. La energía proviene de un pack de baterías custom con 16 celdas de litio 18650 y un sistema de gestión de batería (BMS) integrado. Para protección, Lucas agregó un disyuntor y una caja de fusibles.
¿Qué hace exactamente Boomba?
Sobre esa base, Lucas sumó un arreglo de sensores ultrasónicos para evitar colisiones, MOSFETs para controlar la salida de potencia y una pantalla OLED que muestra información de estado. Una placa de expansión MCP23017 amplía la cantidad de pines GPIO disponibles para manejar todo el hardware, mientras los MOSFETs comandan luces LED frontales de alta potencia.
Por ahora, la Boomba solo puede desplazarse y encender sus faros bajo control remoto. Sin embargo, Lucas dejó la base preparada para sumar nuevas capacidades: el firmware, los GPIO y el sistema de potencia están dimensionados para soportar sensores, manipuladores u otros periféricos.
¿Qué se puede replicar con piezas locales?
El proyecto es accesible para la comunidad maker chilena: el Arduino UNO R4 WiFi se vende en distribuidores oficiales de Arduino en Chile, las celdas 18650 se consiguen en MercadoLibre, y la placa expansora MCP23017 cuesta menos de USD 5 en proveedores como Adafruit o SparkFun. El BMS de 16S es la pieza más específica y conviene comprarla con margen de protección sobre el consumo nominal del robot.
Queda flotando, eso sí, una pregunta filosófica: ¿esto sigue siendo una Roomba, en su estado actual?
