El ingeniero Chris Annin, de Annin Robotics, anunció la quinta revisión de su brazo robótico open source de seis grados de libertad y declaró el proyecto cerrado: no espera nuevos cambios de diseño en el futuro cercano.
"La actualización Mark 5 no es un cambio enorme", explicó Annin sobre el lanzamiento. "Solo reemplaza algunos de los limit switches de calibración por sensores de efecto Hall, y eso modificó algunos puntos de montaje en las piezas de aluminio. Pero esta actualización debería ser la última para el brazo en sí mismo en el futuro previsible. Es lo último que tenía en mi lista para el brazo robótico. Voy a seguir trabajando en software y cosas nuevas, claro, pero para el brazo ya no tengo más cambios planificados".
¿Cómo llegó el AR4 hasta acá?
El proyecto de brazo robótico open source de Annin arrancó con el AR2, su primer lanzamiento mayor. Aquel diseño usaba control en lazo abierto sobre una placa Arduino Mega y fue mejorado con encoders para operación en lazo cerrado en el AR3, que también migró a un controlador Teensy 3.5 y cambió la transmisión de cadena y piñón por correa dentada y polea. El AR4 pasó de encoders externos a motores con encoders integrados para reducir la lista de materiales y simplificar el armado, y subió a la placa Teensy 4.1.
Desde entonces Annin venía iterando el AR4. La segunda revisión movió la electrónica de control desde un gabinete externo hasta la base del brazo y cambió a motores con tolerancias más ajustadas. La Mark 4 mejoró ese trabajo y agregó una base más grande para acomodar una placa terminal 2×12 y la electrónica del gripper.
¿Qué trae exactamente la revisión Mark 5?
"Esta actualización continúa donde quedó la anterior", explica Annin sobre el AR4-MK5. "Suma sensores de efecto Hall para las articulaciones uno, dos y tres, mientras que las articulaciones cuatro, cinco y seis siguen usando los micro-switches pequeños. También tenemos un manual de armado nuevo para la Mark 5. Incorporé los parámetros de Denavit-Hartenberg modificados, así que ahora hay dos planillas de Microsoft Excel con toda la cinemática del robot completamente resuelta".
Los sensores de efecto Hall son una mejora concreta sobre los micro-switches: detectan posición sin contacto físico, lo que extiende la vida útil del calibrador y reduce el ruido mecánico en las articulaciones más exigidas, justamente las tres primeras que cargan más peso del brazo. Es el tipo de detalle que importa cuando el brazo va a un aula y se calibra varias veces por semana.
¿Por qué importa para escuelas y universidades?
El lanzamiento llega con tutoriales nuevos, incluyendo un curso pensado específicamente para educación. "Está basado en conversaciones que tuve con varios profesores de distintas escuelas sobre sus mallas curriculares", explica Annin, "y cómo están usando el AR4 en la sala. Lo armé a partir del feedback que recibí de varios profesores".
Esa apertura editorial es lo que diferencia al AR4 de un cobot industrial. Mientras un brazo Universal Robots UR3e parte sobre los USD 25.000 y un Doosan M0609 ronda los USD 30.000, el AR4 sigue en el rango del kit DIY accesible: las descargas son gratis y los kits ensamblados se venden directamente en la web de Annin Robotics. Para un laboratorio universitario en LatAm o un fablab de colegio técnico, la diferencia es entre tener un brazo de seis ejes para programar cinemática o no tener nada.
Todas las descargas para armar un AR-MK5, junto con los enlaces para comprar kits, están disponibles en el sitio de Annin Robotics. Quienes ya tienen un Mark 4 encontrarán también instrucciones para actualizarlo al diseño AR4-MK5.
