Sebastian Molano es ingeniero de robótica y sistemas embebidos y estudia en la Universidad de Ciencias Aplicadas de Anhalt, en Alemania. Para su tesis de magíster podría haber elegido algo simple de construir. En cambio se puso un desafío grande, armar un exoesqueleto de mano, y lo logró, informó Hackster el 21 de octubre.
El resultado se llama TAKTO ONE.
¿Qué hace TAKTO ONE?
TAKTO ONE es un exoesqueleto de mano de código abierto. Puede mover los dedos del usuario sin que este participe, puede reforzar el movimiento que el usuario hace con sus propios dedos y puede grabar ese movimiento para reproducirlo después.
Todo eso lo hace desde un brazalete compacto que se lleva en el antebrazo y que acciona las articulaciones de los dedos. Viene en tres colores.
Tendones, servos y una Teensy 4.1
Para el accionamiento, Molano eligió un diseño probado. Son "tendones" de cable que unos motores montados en el brazalete enrollan y sueltan.
En la versión final se accionan los cuatro dedos y el pulgar (el prototipo es más limitado). Cada dedo tiene dos articulaciones accionadas, lo que da un total de 10 motores.
Una placa de desarrollo Teensy 4.1 controla esos motores, que son servos Dynamixel XC330, a través de un bus de servos, y recibe la retroalimentación de pequeños encoders magnéticos. Entre los demás sensores hay unidades de medición inercial (IMU) y un sensor MyoWare 2.0, que detecta la actividad muscular del propio usuario. Una pantalla LCD redonda integrada muestra el estado, las métricas y la información relevante.
| Componente | Pieza |
|---|---|
| Controlador | Teensy 4.1 |
| Actuadores | 10 servos Dynamixel XC330 |
| Retroalimentación | Encoders magnéticos |
| Sensores | IMU y MyoWare 2.0 |
| Pantalla | LCD redonda integrada |
El software y el gemelo digital
Más allá del hardware, Molano desarrolló un conjunto completo de software para trabajar con el exoesqueleto. Incluye una simulación de gemelo digital que se puede usar en realidad virtual y varios esquemas de control.
Algunos son los que se esperan de un exoesqueleto. Por ejemplo, puede detectar cuando el usuario mueve un dedo y darle asistencia. Eso sirve cuando a la persona le falta fuerza o destreza para una tarea.
¿Para qué sirve grabar un movimiento?
La función que más destaca la nota de Hackster es la grabación. El software puede registrar una serie de movimientos y reproducirlos después.
El ejemplo que plantea Hackster es aprender piano. Una persona podría ponerse el TAKTO ONE y reproducir la grabación del movimiento de un pianista experto tocando la misma pieza, para sentir cómo se mueven los dedos. Con suficiente práctica podría incluso desarrollar la memoria muscular de esa pieza.
¿Se puede comprar?
Molano presentó TAKTO ONE con un sitio web profesional. El exoesqueleto no está a la venta, pero cualquiera puede construir el suyo bajando los archivos desde la página de GitHub del proyecto.
