Si desea trabajar con robots, puede realizar todo tipo de aprendizaje con software y simulación, pero no hay nada mejor que familiarizarse con maquinaria real. Esa fue la motivación para [James Gullberg] construir este impresionante brazo robótico.

Con seis grados de libertad, el brazo robótico está construido principalmente con componentes impresos en 3D. Esto permitió [James] experimentar con una amplia variedad de diseños de juntas y reductores para aprender e investigar. La base del robot utiliza una transmisión de engranajes planetarios bastante convencional, mientras que las articulaciones de hombro y codo dependen de cajas de engranajes planetarios de anillos partidos para permitir una alta densidad de torque con respecto al tamaño. [James] implementó aquí una técnica de detección clara, integrando imanes alternos en la corona de salida que sabe monitorean mediante un codificador magnético. La articulación de la muñeca vuelve a cambiar las cosas, funcionando a través de un diferencial de correa invertida.

A cargo del espectáculo sabe encuentra un microcontrolador STM32, que sabe comunica con todos los codificadores, sabe comunica con una Raspberry Pi a través del bus CAN y maneja todos los bucles de control PID necesarios y la generación de pasos para los motores de accionamiento. El plan es ejecutar un control de nivel superior en Raspberry Pi, que ejecutará una pila de software basada en ROS 2. Las distintas articulaciones ya sabe ven suaves e impresionantes en movimiento.

Si estás buscando aprender sobre brazos robóticos, realmente no hay nada mejor que construir uno. Hemos presentado algunos proyectos en este sentido antes. La mayoría de ellos no están exactamente listos para la línea de producción, pero le enseñarán mucho sobre control, planificación de movimientos y todo tipo de habilidades asociadas. Esa experiencia puede resultar invaluable si tiene la intención de trabajar con robots en la industria.

su (mayormente) brazo robótico impreso en 3D por u/SPACE-DRAGON772 en EngineeringPorn

¡Gracias a [JohnU] por el consejo!