El cargador robótico que construyó el maker conocido como Mew463 enchufa el auto por él, y trae varias soluciones ingeniosas que vale la pena ver funcionando, según publicó Hackaday el 9 de noviembre.
Hackaday ya había mostrado un cargador robótico montado sobre una plataforma de rover. La diferencia es que el robot de Mew463 no es macizo. Está diseñado para ser bajo, quedar pegado al vehículo mientras carga y estacionarse contra la pared cuando no se usa.
Abre la tapa del puerto por su cuenta
Ni siquiera hay que abrir a mano la tapa del puerto de carga. El robot hace llamadas a la API del auto y, después de confirmar que está estacionado y sin uso, desbloquea y abre la tapa a distancia. Antes la tapa se podía abrir con un simple ataque de repetición inalámbrico, pero la API es la vía correcta.
¿Cómo se ubica frente al puerto?
Cuatro ruedas Mecanum y un LiDAR llevan al robot a una posición aproximada. El ajuste fino lo hace una cámara a bordo, que lee un patrón ChArUco pegado en el auto justo debajo del puerto de carga.
Cuando todo queda alineado, el cargador avanza para enchufarse. Ahí Mew463 tuvo que ingeniárselas. Enchufar un conector de auto exige bastante fuerza y el robot pesa poco. La solución son dos ventosas que anclan el robot a la carrocería mientras un conjunto de engranajes empuja el conector hasta el fondo. Como el robot queda pegado al auto, durante la carga no hay un aparato grande estorbando el paso.
Desconectarse es el mismo proceso al revés. Para volver a estacionarse, el robot gira la cámara hacia atrás y busca el marcador de la pared, sin tener que darse vuelta entero. El funcionamiento completo se ve en el video que acompaña la nota de Hackaday, y el código y el diseño están en el repositorio de GitHub del proyecto.
