Vittorio Lumare publicó en Hackaday.io la Yeah Hand, una mano robótica de bajo costo pensada para resolver la destreza, que es el problema principal de las manos de robot. Hackaday reseñó el proyecto el 5 de octubre.

La mano humana es lo bastante precisa y sensible para romper un huevo o firmar, y a la vez tiene fuerza para levantar una pesa o golpear con un martillo. Ninguna mano robótica ha alcanzado ese rendimiento hasta ahora, aunque pocas tareas lo exigen. Lo que suele faltar es destreza, y ahí apunta el diseño de Lumare.

Cómo se mueven los dedos

La Yeah Hand está impresa casi por completo en 3D y usa cinco servomotores por mano. Igual que en la mano humana, los dedos no llevan actuadores adentro. El movimiento llega desde los motores a través de tendones de hilo de pescar.

Cada tendón corre por guías hechas con tubo Bowden de PTFE, que reducen la fricción y evitan que los motores se sobrecalienten. En las pruebas, la mano completó 800 ciclos de apertura y cierre sin acercarse siquiera al sobrecalentamiento.

¿Cuánta fuerza tiene?

  • Levanta hasta 8 kilos.
  • Aplica una fuerza máxima de agarre de 5 kilos.
  • Cada dedo lleva superficies de silicona en la cara interna, que le permiten sostener firmes los objetos lisos.
  • Los pulgares tienen uña, para tomar objetos pequeños.

Dos versiones, una con driver para ROS

La mano viene en dos versiones, una robótica y otra de prótesis experimental. La diferencia principal está en el montaje. La versión robótica trae una amplia variedad de bridas de montaje y cuenta con un driver para ROS.

Para controlarla de forma más intuitiva, Lumare armó un guante con sensores de flexión que detectan la posición de su propia mano y la replican en la Yeah Hand. El proyecto incluye un video con demostraciones de lo que puede hacer.

¿Qué la distingue de otras manos robóticas?

Hackaday ya ha mostrado varias manos robóticas de aspecto humano, pero la mayoría queda muy lejos del alcance de un aficionado promedio. La Yeah Hand se arma con piezas impresas, servos comunes e hilo de pescar.

Para quien tenga una necesidad más específica, diseñar una mano a medida toma poco tiempo, según el mismo medio.