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El pez robótico conserva el diseño mecánico en toda la escala y solo cambia el grosor de las varillas de fibra de vidrio que forman la cola.
El prototipo combina control de flotabilidad, una masa interna que se desplaza, alas plegables y propulsores, y cambia de modo durante una misma inmersión.
Ingenieros de la Universidad de Nueva York construyeron tres versiones del mismo robot, de 0,6 a 2,9 metros, cambiando solamente el diámetro de las varillas de la cola.
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