Stewy es un robot fascinante con una cinemática peculiar. Su cabeza es una plataforma Stewart, un mecanismo de 6 grados de libertad (6-DOF) comúnmente utilizado con una base fija. Al conectar patas a los mismos servos que operan la plataforma, [JD] lo convirtió en un adorable hexápodo. Sin embargo, el caminante enfrentaba un problema: no podía 'sentir' sus pies, lo que limitaba su movilidad en superficies irregulares. Para solucionar esto, [JD] utilizó resistencias para convertir los servos de bajo costo de sus patas en actuadores con detección de fuerza.
Bueno, casi. En realidad, no está integrando galgas extensiométricas ni sensores complejos en las extremidades; simplemente mide la caída de voltaje a través de una resistencia colocada en serie con los servos. Dado que los motores consumen más corriente a medida que ejercen mayor torque, el desarrollador encontró una forma rápida y sencilla de sensar el esfuerzo utilizando la ley de Ohm y una entrada analógica en el microcontrolador que gobierna al robot. Es un hack simple, pero los datos obtenidos son sorprendentemente precisos considerando la baja complejidad de la implementación, como se observa en el video, especialmente después de reducir ligeramente la velocidad de los servos.
Aunque este método no representa una innovación disruptiva, [JD] ofrece una explicación muy clara sobre su funcionamiento. Es importante notar que si el objetivo es medir fuerza de manera directa, las resistencias sensibles a la fuerza (FSR) son componentes estándar que hemos visto en una amplia gama de aplicaciones, desde controladores MIDI hechos con tapetes Twister hasta sistemas de impresoras 3D autonivelantes. En el caso de Stewy, la solución destaca por su eficiencia de costos y su facilidad de integración en plataformas robóticas existentes que dependen de servos RC comunes. Vía CNX Software.
