Los plotters de pluma son fascinantes si te interesa marcar papel sin recurrir a la impresión convencional. Sin embargo, casi todos los modelos disponibles siguen el mismo esquema: movimiento cartesiano en dos ejes y un actuador en Z para elevar la pluma. Este plotter DIY construido por András Vujovits es diferente e incluye funciones únicas.
A diferencia de la mayoría de los plotters, este dispositivo utiliza cinemática delta. En un entorno bidimensional, esto implica el uso de dos brazos paralelos, cada uno conectado a un carro que se desplaza sobre un riel. Al mover los dos carros de forma relativa entre sí y respecto a la base, el efector final puede posicionarse en cualquier punto dentro de su área de trabajo mediante cálculos matemáticos complejos.
Además de su estructura, cuenta con un sistema de cambio de herramientas. Esto permite intercambiar entre plumas, marcadores y potencialmente otros implementos, como una cuchilla de arrastre. Sumado a esto, incorpora un mecanismo de alimentación de papel que desplaza hojas nuevas sobre la base, funcionando de manera similar a una cinta transportadora en miniatura.
La mayoría de los componentes del plotter fueron fabricados mediante impresión 3D. Los rieles lineales, las correas y los diversos elementos de sujeción son piezas estándar disponibles en el mercado.
Para el control, Vujovits optó por combinar un Arduino ® Nano ™ con un shield GRBL equipado con controladores de motores paso a paso. El software estándar no genera G-code adecuado para esta máquina, ya que la cinemática delta es totalmente distinta a la cartesiana. Por este motivo, Vujovits desarrolló su propio software que procesa archivos de imagen, crea las trayectorias de las herramientas y exporta los archivos. El sistema genera un archivo XML, que funciona como un formato de guardado personalizado, además de un archivo G-code que contiene los comandos de motor ajustados a la cinemática delta. Con esto, cualquier emisor de G-code estándar puede enviar el archivo al plotter para iniciar el dibujo.
Vía Arduino Blog.
