Todo robot que camina sobre patas, tenga las que tenga, necesita una secuencia concreta de movimientos en sus articulaciones para avanzar estable. Esa secuencia, la marcha, lo es todo. En general, mientras más patas tiene un robot, más marchas viables hay. Los hexápodos tienen seis, y hay unas cuantas marchas que les funcionan bien. El hexápodo que construyó ForgeVolt puede pasar de una a otra en plena caminata, según publicó Hackster.io.
¿Cómo está armado?
Los robots hexápodos no son nuevos y la configuración básica de este tampoco es rara. Tiene 18 articulaciones con actuador, tres por pata. Es un hexápodo bastante grande y sus motores son servos Dynamixel XC430, unidades sofisticadas con varios modos de control y comunicación TTL a 4,5 Mbps. Los ojos del robot son animaciones en una pantalla OLED, y lleva además algunos LED decorativos.
Cinemática inversa 200 veces por segundo
Lo que distingue a este hexápodo es el control y la marcha. El movimiento de cada pata se calcula con cinemática inversa, resuelta 200 veces por segundo. No hay una rutina programada de antemano. El robot trabaja con posiciones objetivo y calcula el movimiento en tiempo real.
Un ESP32-S3 a bordo hace esos cálculos mientras el robot camina, y un giroscopio MPU6050 mide la inclinación del chasis.
Cambiar de marcha en plena caminata
El resultado es que el robot puede cambiar de marcha. Como todo se resuelve en tiempo real, la transición puede ocurrir en cualquier momento. Pasa de una marcha en trípode a una en tetrápodo entre un paso y otro, y después vuelve a la primera.
Como el ESP32-S3 de a bordo hace todo el cálculo, el control remoto no necesita saber nada de las marchas. ForgeVolt cuenta que su control también usa un ESP32 y se comunica con el robot por ESP-NOW. El control no le dice al robot cómo mover las patas. Solo le indica hacia dónde avanzar y si debe cambiar de marcha.
Lo que muestra el video
El video de ForgeVolt dura apenas unos minutos y no enseña el proceso de construcción. Lo que sí muestra son las demostraciones de movimiento, que Hackster.io calificó de "muy impresionantes".
